«Citroen DS 19» был представлен на парижском автосалоне шестого октября 1955 года. Автомобиль произвел сенсацию, как среди инженеров, так и среди простых любителей. В первый же день «Citroen» получил двенадцать тысяч заявок на новую модель, из них 749 за первые 45 минут.
Разработка «DS» началась еще во время второй мировой войны. Проект массового автомобиля получил название «VGD» (vehicule de grand diffusion). Руководителем проекта был Андре Лефевр (Andre Lefebvre), который пришел в 1933 году и начал свою работу на компанию «Citroen». Он участвовал в разработке модели «Citroen Traction Avant», «2CV», вездехода «Н», а также фургона «HY». При разработке нового автомобиля требования были предельно понятны: высокие ходовые качества, небольшой вес, а также простая и дешевая в эксплуатация.
Автор художественного проекта стал Фламинио Бертони (Flaminio Bertoni). Каплевидный футуристический облик «DS», с первого взгляда приковывает к себе внимание. За красоту, машину прозвали «deesse», что значит «богиня». Все внешние панели несущего кузова были легкосъемными - задние крылья, например, крепились единственным болтом. Капот, панели дверей и крышку багажника штамповали из алюминиевого сплава, крышу изготавливали из пластика. Двери сделали без оконных рамок и форточек, а задние поворотники вынесли на стойки крыши.
Главным нововведением была гидропневматическая независимая подвеска всех колес, разработанная инженером Полем Маже. Такая подвеска обеспечивает гораздо больший комфорт, чем пружинная, позволяя поддерживать горизонтальное положение кузова автомобиля и одинаковый дорожный просвет, независимо от количества пассажиров. Клиренс можно было изменять, в пределах 15 сантиметров, исходя из дорожных условий – проселочная дорога, городская мостовая или скоростное шоссе. С заглушенным двигателем, «DS» практически лежал на земле, а при запуске поднимался, что вызывало восхищение у проходящих мимо людей.
В единую гидравлическую систему высокого давления были связаны: подвеска, усилители рулевого управления и тормозов, автоматическое сцепление и механизм переключения четырехступенчатой коробки передач. Благодаря полуавтоматической коробке передач, педаль сцепления отсутствовала, а функцию педали тормоза выполняла напольная кнопка.
Интерьер машины разрабатывался с учетом эргономики и безопасности. Управление было удобным, приборные показатели легко читались, а односпицевый руль и пластиковая передняя панель были травмобезопасны.
Для «DS 19» первоначально предполагался шестицилиндровый оппозитный двигатель объемом 1,8 литра. За год до премьеры от этого двигателя решили отказаться, в пользу модернизированного мотора от «Traction Avant». Рядный четырехцилиндровый силовой агрегат, объемом 1,9 литра располагался продольно за передней осью. Мощность двигателя достигала 69 сил при 4500 об/мин, чего вполне хватало для приличных динамических показателей, учитывая незаурядную аэродинамику кузова.
В 1956 году появился упрощенный вариант «DS 19» - «Citroen ID 19». Его отличали отсутствие стеклоподъемников в задних дверях и заднее стекло из плексигласа. Также отсутствовали омыватели лобового стекла и раздельные передние сидения, благодаря чему в салоне могло поместиться на одного пассажира больше. Помимо этого использовалась упрощенная тормозная система, отсутствовали гидравлический привод коробки передач и гидроуселитель руля.
В 1958 году совместно с кузовным ателье «Chapron» начали производство лимузина «DS Prestige» с перегородкой за передними сиденьями. В этом ателье также были изготовлены 116 автомобилей «DS» с кузовом кабриолет, которые теперь представляют наибольший интерес у коллекционеров. В 1958 году на 45-м Парижском автосалоне состоялась презентация универсала «DS 19», который выпускали в пяти- и семиместном вариантах. На его базе вплоть до 1976 года производились кареты «скорой помощи» и другие специальные машины.
В 1960 года появилась заводская версия кабриолета, а в 1962 году был сделан рестайлинг передней части всех модификаций. В 1964 году представили люксовую версию «DS19» получившую название «Pallas». К 1965 году мощность базового двигателя объёмом 1,911 куб.см. довели до 74 лошадей. Но и этого было уже недостаточно, в связи с чем, рабочий объем увеличили до 1,985 л., а мощность возросла до 84 л.с. В 1967 году этот двигатель развивал уже 91 силу и его устанавливали на Citroen «DS 20». В 1965 году Citroen представила новый силовой агрегат, рабочим объёмом 2,175 литра мощностью 100 л.с., автомобиль с этим мотором получил обозначение «DS 21». В 1968 году на него была установлена система впрыска топлива, и мощность возросла до 125 «лошадей».
В 1967 году серьезные изменения коснулись внешности автомобиля. Появляются сдвоенные фары под каплевидным стеклом. Внутренний отражатель теперь поворачивался одновременно с колесами, что позволяло освещать крутые повороты. В 1969 году выпустили модель «Super DS» - лимузин длинной 6530 мм, который предназначался для президента Франции Шарля де Голля.
В 1972 году появляется приемник «DS 21» - «Citroen DS 23» с двигателем объёмом 2,347 литра и мощностью 115 л.с. Версия с мотором мощностью 141 л.с. получила обозначение «DS23 EFi».
24 апреля 1975 года был выпущен последний «Citroen DS». Всего, за 20 лет производства изготовили 1 455 746 машин, из них большинство было выпущено во Франции – 1 330 755. «DS/ID» также производились в Бельгии, где с 1955 по 1969 год произвели 97776 автомобилей, в Англии с 1956 по 1966 год изготовили всего 8667 машин. Также производство было налажено и в других странах, таких как ЮАР, Австралия, Португалия, Мексика и Югославия