Спортивные автомобили Jaguar D-type пришли на смену C-type и производились с 1954 по 1957 год. Конструктивно они имели много общего с предшественником. D-type получил модернизированный двигатель от модели "ХК" и его переднею подвеску. Гоночные автомобили D-type выпускали с двигателем рабочим объемом 3,4- или 3,8 литра, различными головками блока цилиндров, полностью синхронизированной коробкой передач и задней подвеской de Dion.  Тормоза на всех колесах дисковые, как и на C-type.  Кузов, над которым работал Малком Сэйер, отличался обтекаемыми формами и его дизайн впоследствии использовали при создании E-type. Места водителя и пассажира напоминающие кокпит, были разделены между собой кузовной панелью.  

         Новый D-type в течение двух лет, с 1955 по 1957 год, выигрывал гонку 24 часа в Ле-Мане - это был очень большой успех, который отразился на популярности марки и как следствие на продажах. В 1955-1956 гг. гоночный D-type был немного модернизирован, была удлинена передняя часть кузова и модернизирована задняя. Всего было построено 20 гоночных модификаций.

           В 1956 году в компании решили разработать дорожную версию D-type. Машина получила индекс "XKSS", и была предназначена для американского рынка. Модель XKSS имела тот же двигатель и ходовую часть, но получила полноценное ветровое стекло, вторую дверь - для пассажира, складывающийся верх и багажник. Удалось полностью изготовить и продать всего 16 автомобилей, поскольку на заводе произошёл пожар, и производство было приостановлено более чем на два года.