В 1955 году Jaguar выпустил новую модель с кузовом седан - МК I. Автомобиль был создан сэром Уильямом Лайонсом для заполнения ниши между большим и дорогим MkVIIM и спортивным ХК140. Новый седан оснащался уменьшенным вариантом двигателя от модели «ХК», объем которого 2,4 литра, а мощность в 112 сил. С его помощью автомобиль мог разогнаться до 161 км/ч. В 1957 году в компании сделали вариант с 3,4-литровым мотором, заимствованным от модели Mk VIII/XK150. Автомобиль с этим двигателем отличался превосходной динамикой и развивал скорость 193 км/ч. Внешне MK I 3.4L отличался более широкой облицовкой радиатора.
MK I не получил большого признания. Его критиковали за склонность к заносу задней части, поскольку барабанные тормоза не могли обеспечить достойного торможения на высокой скорости, а дисковые поставлялись в качестве дополнительного оборудования.
В 1959 MK I заменили на MK II, где были устранены основные недостатки.