Модель МК II была представлена в 1959 году. Компания учла недостатки предшественника - Jaguar MK I и новая модель стала пользоваться значительно большим успехом у покупателей. Элегантный кузов получил большую площадь остекления, интерьер полностью поменяли, а отделка поражает своей роскошью при сравнительно невысокой цене автомобиля. Была увеличена задняя колея, и дисковые тормоза на всех колесах стали доступны в стандартной комплектации. Автомобиль выпускали с тремя вариантами двигателей: 2,4 L мощностью 112 л.с., 3,4 L мощностью 193 л.с. и 3,8 L мощностью 223 л.с. Машина выделялась превосходной динамикой и ходовыми качествами, благодаря чему пользовалась популярностью среди полицейских и их оппонентов. В 1967 году на смену Mk II пришли модели 240 и 340, с тем же шасси и кузовом, но упрощенной отделкой. Их выпускали до 1969 года (модель 340 в период 1967-68 гг.). Индекс свидетельствовал об объеме двигателя, это были прежние моторы 2.4 L и 3.4 L, но с немного увеличенной мощностью. Удачная конструкция MK II послужила основой и для более поздних моделей - "S" и "420".