Jaguar XK140 был представлен широкой публике в 1954 году. Эта модель стала логическим продолжением XK120. Внешне они были очень похожи, только 140-й имел более широкую решетку радиатора и массивные бампера. Немного увеличился салон, появились два дополнительных «детских» места. На  XK140 ставили  двигатель от предшествующей модели, объемом 3,4 литра, но с увеличенной до 190 сил мощностью. Этот двигатель позволял автомобилю разгонятся до 193 км/ч. XK140 был доступен в трех вариантах кузова, родстер - оснащавшийся съемными окнами из целлулоида, кабриолет с мягкой крышей, и вариант кузова с металлической несъемной крышей - Fixed-head Coupe. Популярность этой модели поддерживалась победами Jaguar в самой изнурительной гонке «LeMan» в  1955, 1956 и 1957 годах. Модель выпускалась с 1954 по 1957 год, пока на смену ей не пришла ХК 150